从现存的文本看，《孟子》一书中已经出现了“王道”的概念，从而使孔子“文德论”所包含的“王道”理想获得了自己的概念形式。在《梁惠王》（上）一文中，孟子第一次提出了“王道”的概念。他说：“不违农时，谷不可胜食也；数罟不入洿池，鱼鳖不可胜食；斧斤以时入山林，材木不可胜用也。谷与鱼鳖不可胜食，材木不可胜用，是使民养生丧死无憾也。养生丧死无憾，王道之始也。”
孟子“王道”理想的本质内涵是“仁政”，而“王道”的具体历史内容是“先王之道”——即尧、舜、禹、商汤、文、武、周公之道。孟子把《诗经》中所表现出的精神看作是“王道”标志：他说：“王者之迹熄而诗亡，《诗》亡然后《春秋》作。”（《离娄》下）而《诗》之所以是“王道”的精神标志，乃在于其中保存了当时各诸侯国的风俗。这些风俗是王者派人到各国采集整理后的产物，是王者听取民众之音的表现。
在《孟子》的文本中，与“王道”概念相对应的动词是“王天下”——即做天下之王。而“王天下”的根本哲学精神是实行仁政。“今王发政施仁，使天下仕者皆欲立于王之朝，耕者皆欲耕于王之野，商贾皆欲藏于王之市，行旅皆欲出于王之涂，天下之欲疾其君者皆欲赴诉于王，其若是，孰能御之？”（《梁惠王》上）这种天下人皆欲趋赴王道之国的理想，正是孔子“文德论”的更为具体化的描述。
在《公孙丑》（上），孟子比较集中地论述了“王天下”的五种方法，如孟子曰：“尊贤使能，俊杰在位，则天下之商皆悦而愿立于其朝矣。市廛而不征，法而不廛，则天下之商皆悦而愿藏于其市矣。关讥而不征，则天下之旅皆悦而愿出于其路矣。耕者助而不税，则天下之农皆悦而愿耕于其野矣。廛无夫里之布，则天下之民皆悦而愿为之氓矣。信能行此五者，则邻国之民仰之若父母矣。率其子弟，攻其父母，自生民以来，未有能济者也。如此，则无敌天下者，天吏也。然而不王者，未之有也。”（《公孙丑》上）
通观《孟子》全书，其“王天下”的具体措施可以概括为四个方面的政策：1、确保社会经济基础厚实——“七十者衣帛食肉，黎民不饥不寒，然而不王者，未之有也。”2、尊重人民的生命财产——“保民而王，莫之能御也。”3、就像关怀自己家庭成员一样关心天下百姓——“老吾老，以及人之老；幼吾幼，以及人之幼。天下可运于掌。”（《梁惠王》上）4、乐民之乐，忧民之忧——“乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。乐以天下，忧以天下，然而不王者，未之有也。”（《梁惠王》下）
孟子坚信：“仁者无敌于天下”。他说：“不仁而得国者，有之矣；不仁而得天下，未之有也。”（《尽心》下）因此，“仁道”就成为王道天下的政治原则，也是王道天下权力来源的合法性基础。
孟子特别反对为了土地、人民而发动战争，用现代的话来说，孟子特别反对以战争的手段获得财富。他批评梁惠王“以土地之故，縻烂其民而战”，乃是“以其所不爱及其所爱”。违背了政治上的仁道原则。他对整个春秋时代的战争评价是否定性的：“春秋无义战”。所谓的“征伐”，乃是“上伐下”之称，“敌国不相征”。而征伐之“征”的本意是：“征之为言正也，各欲正己也，焉用战？”（《尽心》下）从而对战争的合法性基础进行了哲学论证。孟子理想中的王道天下是：“行一不义，杀一不辜而得天下，皆不为也。”（《公孙丑》上）正是从“道义”原则出发，他对现实政治的两种形态——“王道”与“霸道”进行了原则的划分：“以力假仁者霸，霸必有大国，以德行仁者王，王不待大。”（《公孙丑》上）
不过，孟子并不全盘否定战争的意义。如果战争是符合道义的，还是可以实行征战。他引《尚书》为佐证：“《书》曰：‘汤一征，自葛始。’天下信之。‘东面而征，西夷怨；南面而征，北狄怨。曰：奚为后我？’民望之，若大旱之望云霓也。归市者不止，耕者不变。诛其君而弔其民，若时雨降，民大悦：‘徯我后，后来我苏。’”（《梁惠王》下）又说：“得道者多助，失道者寡助。寡助之至，亲戚畔之；多助之至，天下顺之。以天下之所顺，攻天下之所畔；故君子有不战，战必胜矣。”（《公孙丑》下）类似的文字在《滕文公》下篇亦有论述，而且从商汤说到文王、武王，更为充分。可见，孟子的“王道天下观”并不简单地否定战争的行为。而只是要求战争必须建立在“仁道”的政治合法性基础之上。
